自动驾驶卡车玩家们纷纷将量产提上日程：小马智行与三一重卡成立合资公司，计划在2022年内开始小规模量产交付自动驾驶卡车；自动驾驶第一股图森未来计划于 2024 年在北美市场推出 L4 级自动驾驶卡车；8月16日，智加科技联合挚途科技完成面向荣庆物流的 100 台自动驾驶重卡订单的首批交付；DeepWay 将在2023年6月启动规模量产……

为什么几乎在同一时间，自动驾驶卡车公司纷纷按下量产按钮？2022年9月1日，嬴彻科技举办以“实践出真知”为主题的首届科技日上，嬴彻科技创始人兼CEO马喆人表示，“自动驾驶行业进入新阶段，技术重点从算法软件探索迈进前装量产，正向设计、前装量产自动驾驶整车的技术、体系与经验成为行业的稀缺品。”

赢彻科技创始人兼CEO马喆人

而量产的基础还是技术。嬴彻科技分享了其实现量产背后的核心技术和开发体系。其中，轩辕系统1.0已经量产落地1万台，轩辕系统2.0已进入开发阶段，该系统单板算力高至256TOPS，架构支持拓展至1000TOPS以上。

从更具体角度来看，在感知层面，嬴彻采用多模多视角Transformer的前融合感知框架，从透视视图切换至BEV视角，并将不同数据源的特征图充分融合，然后利用长短期记忆(LSTM)的时序融合网络获得视频流的感知结果。可有效应对干线物流重卡的独特挑战，如感知远距离的小物体、异型车等。同时，通过模型轻量化将计算量降低50%，运用NPU加速传统CV算法（用于预处理），提速达100倍。

规划和控制的难点在于要同时满足安全、精准、舒适、耐久、经济5大商业运营要求，这不可避免会带来3大矛盾，包括精准建模与一车一调、精准控制与耐久经济、规划控制分层与融合之间的矛盾。嬴彻创造性地开发了规控一体的PNC架构，实现了预测、决策、规划和控制的紧耦合，在苛刻的运营要求中找到最优解。

节油算法层面，嬴彻从亚秒级、秒级、分钟级、小时级对油耗进行全面优化。特别在小时级的车云协同全局速度规划算法上取得突破，在云端建立以关键途径点为节点的GNN（Graph Neural Network），利用历史经验数据和即时交通数据，实现最优的速度推荐。在实际运营中比金牌司机平均节油2-5%，逼近7%的节油上限。

核心硬件层面，嬴彻自研的计算平台已进入第二代开发，尺寸更小、性能更佳、成本更低。单板算力高至256 TOPS，架构支持拓展至1000TOPS以上。平台基于TSN协议，可以实现30ns的时间同步精度，业界领先。

数据闭环层面，随着规模化生产和运营投放节奏加速，自动驾驶行驶里程快速攀升，嬴彻建立了行业首个自动驾驶卡车数据闭环体系，将数据资产转化为技术优势。嬴彻的创新性增强影子模式，相比传统影子模式，提供面向L4级技术迭代所需的长时间行为（如油耗相关行为等）的采集和评估能力，实现实时A/B Test高效算法迭代，降低数据采集成本同时提升数据有效性和精准度。

对于全无人驾驶技术，嬴彻科技认为当前的自动驾驶技术架构很有可能遭遇瓶颈。嬴彻轩辕自动驾驶系统3.0提出了一种全新的自动驾驶架构的构想，该架构可以拆除自动驾驶系统各子模块之间人为设计的边界，替代为端到端的深度神经网络，并通过结合深度强化学习（DRL）和神经辐射场（NeRF）技术 的NeDFS (Neural Driving Field Simulator)终极自动驾驶仿真器，训练端到端模型，实现自动驾驶能力的自我演进，最终走向无人。

（本文首发钛媒体APP 作者｜韩敬娴）