“触觉对灵巧操作的重要性可能大于视觉。”

李一帆在今年8月Sharpa×DQ机器人暴风雪餐厅开业时曾对我们表示：“机器人控制的本质，是30%导航+70%接触后操作。而历史上触觉这一维度是被严重被低估的，互联网上没有触觉数据、机器人本体没有成熟的触觉系统、更没有一个优秀的触觉模型，每一环都是空的。”

Sharpa在触觉上的押注非常坚定：2025年10月量产出货的灵巧手Sharpa Wave（W01），把超过1000个触觉像素装进单个指尖；2026年1月发布的CraftNet把负责触觉实时反馈的System 0纳入分层架构（按公开发布记录，这比Figure在Helix 02中引入System 0早了约三周）；6月，公司联合清华大学等机构发布了首个通用触觉基础模型FTP-1。肉眼可见，Sharpa的技术栈离李一帆那个“真正有效的机器人触觉系统”的目标日渐接近。

9月28日，美国匹兹堡智能机器人与系统国际会议（IROS）现场，Sharpa正式发布三款重磅新品：首个一体式触觉感知、灵巧操作机器人D01、新一代全触觉超紧凑、轻量化灵巧手W02，以及高保真外骨骼触感数据手套AE01。三款产品分别面向全身动作执行、手部精细操作与高质量操作数据采集。

毫不意外地，三款产品的名字里有一个共同的关键词——触觉。从机器人本体、末端执行器到数据采集设备，在Sharpa的官方通稿里，这一脉相承的三款新品共同指向一个目标：进一步提升机器人完成复杂操作任务的速度、精度与触觉感知能力。

而事实上，这三款新品形成的闭环系统，远非只是能力参数维度的提升，更是一套面向真实世界的全新硬件基础设施，其中暗含着Sharpa更大的野心——把通用人形机器人进入人机共存场景的门槛打下来。

D01：灵巧、易部署和人机共存

在富接触操作场景中，机器人常被迫在速度、力量与精度之间取舍：移动得快，难保精细；力量够大，又难谈灵敏。

Sharpa试图打破这一取舍。从设计之初，D01就围绕灵巧性、敏捷性与精准性展开，面向需要同时兼顾高速运动、高精度控制与复杂物理接触的操作任务。其手臂载荷自重比接近1:1，最大末端执行器速度超过10.5 m/s，通信频率达1,000 Hz，重复定位精度0.2 mm，球形腕关节采用1:1人体尺度设计，让高速运动与精细操作共存于同一副身体。

公开数据中，D01的身高162厘米、体重40公斤。相较于8月进入暴风雪餐厅打工的North，D01的体形更加苗条、重量也更轻，是Sharpa整机产品里最轻的一台。更加苗条的形体和更轻的自重，直接降低了机器人进入场景、部署和工作过程中的擦碰风险与转运负担。

此外，D01配备身体电子皮肤，让机器人第一次能像人一样用“皮肤”直接感知接触与碰撞。100 Hz触觉采样率、0.1–20 N力感知范围与0.2 N力分辨率，让D01在接住下落物体、承受意外碰撞等高动态场景中具备接近人类的反应与力度控制能力。在现场演示的接棒挑战中，D01凭借高速运动与精准控制，在棒体下落瞬间完成识别与接取，其反应速度和抓取成功率远高于与之同场竞技的普通人类。

在人机共存的空间里，大多数接触并不发生在机器人主动伸出的那只手上：有人从它身后侧身经过、托盘边沿蹭到它的手臂、顾客伸手碰它一下，这些接触点都散落在机器人的全身，但却直接关乎它能不能安稳地待在人群里。

这层电子皮肤对应的，正是机器人工作方式的变化：过去，机器人要么待在围栏里，要么在固定工位上，接触始终被限制在可控范围里。而要在没有围栏的走廊、后厨和门店工作，来自任何方向、落在任何部位的触碰都会变成日常。全身的触觉与及时的响应，正是机器人走进这类空间可信赖的物理基础，也是机器人真正实现商业/家庭场景规模化部署的必要条件。

W02：更小、更轻、全掌触觉

Sharpa本次发布的新一代灵巧手W02，定位关键词是三个：全触觉、超紧凑和轻量化。

感知层面，Sharpa将触觉的覆盖从W01的指尖扩到W02全掌，使得整只手都成为感知器官。W02指尖搭载高分辨率视觉触觉传感器，力感知范围5 mN至30 N、空间分辨率1 mm。其余手掌区域均用电子皮肤补齐，力感知范围0.1–20 N、空间分辨率5 mm。

这一升级直接提升了整手级别的接触信息获取能力，可以支持更多种细小物体的拿取与连续的手内调整动作。同时，W02还实现了零抓握半径，可更稳固地抓持筷子、细线等小直径物体，配合IP54防水防尘设计，使得W02可以适应餐饮服务、家庭清洁等各种高度多样化的真实作业环境。

超紧凑和轻量化这两个定位则更为关键。行业内的灵巧手长期面临一个两难局面：自由度越多、感知越全，体积和重量往往越难压缩到人手尺度，也就越难集成到人形机器人的前臂上。W02的整手尺寸相比W01缩小约30%，重量压缩到750克以内，比上一代轻了约四成。更小的尺寸，实现了更方便地进驻为人手设计的操作空间；而更轻的重量，则降低了前臂的负载、让灵巧手更易集成。

除此以外，W02还主动将自由度从22个收缩到21个，少掉的是小指根部CMC关节上的一个自由度。公司的应用调研显示，这个关节在实际操作中的使用频率较低、对任务的贡献有限。去掉这一关节之后，手部结构随之简化，潜在的失效点也相应减少。从进入场景的角度看，这笔取舍指向的也是场景任务中的可靠性。

Sharpa此次并没有公布W02的价格与交付时间，不过把Sharpa灵巧手的三代产品摆在一起，其价格调整的方向是非常清楚的。

初代W01的公开售价约为5万美元，被行业戏称为“唯一的缺点就是价格”。8月开启预售的Wave SE保留了22个主动自由度，目标就是降低门槛，虽然价格同样没有公开发布，但我们从多方了解到，其价格较W01已经下探了很多。到W02，超紧凑、轻量化的标签，主动自由度的缩减，拉低门槛的设计目的更加明确，期待W02的最终公布价格可以给市场带来惊喜。

W02的发布进一步缩短了机器手与人手之间在尺寸、灵活性和感知方式上的差距，使机器人能够直接使用为人设计的工具、设备与工作空间。而从打开科研市场的初代W01，到初降门槛的Wave SE，再到为明确减负的W02，Sharpa在灵巧手这条产品线上，也似乎已经走上禾赛那条，将激光雷达从几万美元打到1000元以内的极致成本路线。

AE01：让触觉回到操作者手上

Sharpa此次同步推出高保真外骨骼触感数据手套AE01，面向精准遥操作和第一视角数据采集。AE01通过22个编码器精准捕捉操作者的自然手部动作，并将其实时映射至机器人，实现更自然、更灵敏的高保真遥操作。

AE01同时支持每指尖256级连续动态触觉反馈，操作者能感受到抓取力度与接触状态，作出更直观、更灵敏的实时调整。产品采用免标定设计，佩戴即可使用，并具备较强的抗电磁、光照、湿度、温度等环境干扰能力。

遥操作数据采集的常见方案各有取舍：动捕手套只采动作、没有回传，操作者只能对着屏幕盲操；力反馈手套体验更完整，但商用产品单价普遍在5000美元以上、多面向科研机构；市场上已有的外骨骼方案对于触觉回传这一环，各家公开细节并不多，也并没有某一家的方案跑出绝对优势。

AE01最直接的变化是“单向”变“双向”：22个编码器把人手动作实时送到机器人端，5个指尖振动马达把机器人的接触状态送回来。操作者不必全靠目视判断力度，可以凭手上的反馈修正动作。一次遥操作记录下的信息除了关节轨迹，还有接触时刻、力量变化、滑动与修正动作，对接触密集型任务来说，这种数据密度比单纯的数据总量更有价值。

为批量采集而做的工程化设计同样不少：免标定，抗电磁、光照与温湿干扰等，都极大降低了数采的执行门槛。而22个编码器与自家灵巧手同构，使得遥操采回的数据可以直接汇入CraftNet与世界联觉模型这条模型线。IROS现场，那段由调酒师佩戴AE01遥操作D01完成的调酒的展示，就是这条链路的一次公开运转。

把动作与接触一并采进数据、让触觉回到操作者手上、再把数据汇入自家模型线，这套链路闭环正是AE01与同类数采方案的核心区别所在。

写在最后：

从一只手，到整个身体，再到一条数据通路，Sharpa这一次把进场景需要的硬件配套成了一条链条：D01让机器人在人的空间里站得住、干得稳，W02让操作贴合为人设计的工具与器物，AE01把人类的操作实时转成可训练的数据。

吴江路的DQ暴风雪机器人餐厅已经把这条链路完整跑通过一次：不改造任何设备就完成了一杯暴风雪的55步制作。可以期待的是，随着这套新产品矩阵成形，通用人形机器人在各类场景里的部署与复制会大幅加快。前一个场景积累的动作与数据流向下一处，新场景的上手成本与磨合时间随之下降，而每多复制一个场景，又会为模型带回一批新数据，让速度继续提升。

当进入场景的门槛与数据采集的门槛被同时压低，机器人进入真实世界的节奏，就会从一个个项目的推进，变成一套不断加速的体系。而这一次，Sharpa率先按下了这套体系的启动按钮。（本文首发于钛媒体APP）