文 | 司库财经，作者 | 庆福，编辑 | 嘉嘉

日前，前特斯拉Optimus灵巧手团队成员卢泽宇正式入职小米，担任小米机器人灵巧手负责人，并表示将“带领团队加速灵巧手技术的‘路径收敛与工程化落地’”。这也意味着，小米将加速布局灵巧手这一细分领域。

小米的动作也将具身机器人背后灵巧手行业拉到了大众视野，很多具身机器人能够跑跳，甚至表演回旋踢，但为什么这些具身机器人在握持展现时总会有顿挫机械感？

其实灵巧手是其产业化落地应用的最后一厘米，只要模拟人手就能代替人从事搬运、提取等重体力的机械工作。

但对于具身智能机器人来说，灵巧手的最后一厘米并不轻松，它不仅面临着技术难关，更重要的是成本问题。

烛光熄灭

2018年，对主攻机械臂的创业公司来说是满身冒冷汗的一年，彼时名不见经传的 Open AI推出了一款名为“Dactyl”的机械手臂——能够单手拼接魔方。

其实在各科技展上，机械手拼魔方并不稀奇，麻省理工研发的机器人能够0.4秒解决一个魔方，但与这些专门为了拼魔方而造出来的机器臂不同，“Dactyl”拥有24个仿人手设计的关节，是一个通用型机械手。

在“Dactyl”之前，包括因时机器人、大寰机器人在内，他们的机械手都是通过编程，让机械手完成特定动作，本质是设计控制。

而“Dactyl”拼魔方不是程序算法化的事情，而是在没有特定编程的情况下，让机械手对魔方实现灵巧操作。

“Dactyl”这意味着一个新时代的到来，机械手被赋予了感知力，通过自我学习，来自主完成动作。

“机器人学习新任务并适应不断变化环境的能力将与AI的灵活性和机械的可靠性一样重要”，对于“Dactyl”，Open AI自认为已经打开了机器人新世界的大门，机器人服务人类的时代似乎并不遥远。

但在两年后，Open AI的“机械梦”破灭了，因为理想很美好，在现实层面实在是太难了、太贵了。

仅训练拼魔方这一个动作，Open AI为“Dactyl”准备了64个V100和920台32核CPU的主机，训练时间持续几个月。

据司库财经了解，按照2018年的市场价，一个英伟达V100 GPU芯片价格在1.2万美元左右，32核CPU芯片，价格在2.5万美元，除此之外，还需要网络设备、存储系统和制冷设备等。

Open AI光在硬件设备上的支出就至少2500万美元，要知道同期训练GPT-1时，Open AI在计算上的成本仅为数万美元。

而上千万美元的投资也只是训练出“Dactyl”一个拼魔方的动作。

“缺乏训练机器人所需的数据解散了机器人团队，公司转向专注于软件的研究”，2020年10月，Open AI表示，因缺少研发土壤，“Dactyl”关闭，Open AI将从硬件研发转向为以GPT为核心的软件研发。

刚刚打开一扇门的机器人灵巧手项目被狠狠地砸了回去，动漫电影中能帮人整理家务、替代工人从事危险工作的机器人梦再次破灭。

百花齐放

如果说，Open AI熄灭了灵巧手应用的烛光，那么真正让灵巧手回归大众视线，实现产业化的是中国具身智能创业潮。

“人对外唯一能产生价值的部位就是手，因为胳膊和腿代表移动能力，手才能进行精细化操作”，众擎机器人创始人赵同阳更是表示，机器人的双手比双足重要得多。

确实，对于真正的具身智能机器人来说高敏感度的灵巧手是标配，灵巧智能CTO朱豪华表示：如果绑住无名指与小指后，70%的日常操作会受限。

可以说，对于具身机器人来说，就像电池对于新能源汽车，灵巧手是具身智能的标配，要想真正拟人，代替人类进行复杂工作，必须有灵活的手部。

据高工机器人产业研究所（GGII）预测，2025年全球人形机器人市场销量将达1.24万台，市场规模63.39亿元，而到2035年这两项数据将分别突破500万台和4000亿元。

按照一台人形机器人配备两台灵巧手计算，2025年，灵巧手的市场规模为2.5万只，2035年，灵巧手需求量在1000万只。

具身智能对灵巧手的强需求，导致大量企业涌入到灵巧手赛道。

第一类是具身机器人公司，如宇树科技为了配套其具身智能机器人产品，在今年4月发布自研的Unitree Dex5，该款灵巧手20个自由度、94个灵敏触点，能完成取橙子、打扑克、拧魔方等动作；智元则在8月推出了OmniHand，采用19自由度拟人设计，能应用在日常生活和工业领域。

（来源：宇树科技）

第二类则是垂类创业公司，这些企业主要为不同场景定制产品，如傲意科技的OHand™系列和ROHand系列主要应用在物流分拣等领域，灵心巧手则深耕柔性制造场景。

第三类是上市公司利用自身优势跨界布局，如兆威机电利用微型传动技术优势进入灵巧手领域，帕西尼借助在触觉传感器上的积累，推出三款灵巧手。

数据显示：2025年，全球灵巧手企业数量约为80家，其中中国企业超过40家，占比超过50%。

在灵巧手领域，中国企业已经接过Open AI的接力棒，灵巧手正在呈现百花齐放的态势。

当下困局

“灵巧手作为人形机器人与外界交互的关键‘触角’，堪称打通具身智能产业化的‘最后一厘米’”，长城战略咨询在一份研究报告中直接指出，灵巧手则是具身机器人能够日常应用落地的最后一道难关。

理想很美好，现实却很残酷，因为“一厘米”的距离实在太遥远了，大部分所谓的灵巧手更多是机械手。

原因无他，一是技术上不成熟，二是成本太高。

在业界看来，具身智能的灵巧手只要模仿人手就可以，但这个要求的前提是，灵巧手既有拿鸡蛋的柔性又有摸玻璃的刚性，能够像人一样感受到不同物体、不同材质之间的差异性。

但从目前看来，多数通用性的灵巧手无法做到。

“当前灵巧手行业状态仍处于‘能动’的‘1.0阶段’，而从‘能动’到‘能用、好用、持久用’的‘2.0阶段’仍存在巨大鸿沟”，中科硅纪创始人王鹏公开表示，灵巧手还原不成熟，仅仅解决了有没有的问题。

技术之外，成本也是灵巧手无法匹敌的。

以特斯拉Optimus 3为例，其具身机器人价格高达百万元一台，而按照其灵巧手约占其成本的18%计算，Optimus 3灵巧手的价格在20万左右。

“市面上很多团队，光灵巧手就要几十万一只”，灵初智能创始人兼CEO王启斌曾表示，在具身机器人整机成本中，灵巧手占比能达到20%至50%，占据绝对的大头。

高昂的造价导致很多具身智能用的不是真正灵巧手，而是机械手。

业界普遍认为，具身智能是生产自动化的“最后一公里”，而灵巧手则是具身智能的最后一厘米，目前灵巧手在技术上已经取得突破，如触觉传感器分辨率提升至0.5mm，逼近人类指尖敏感度、部分灵巧手自由度能达到30个，超过人类27个自由度……

但不论是具身机器人还是灵巧手，他们的应用重点，不取决于技术参数，更取决于产品的实用性和成本，而这对于宇树科技、智元机器人的灵巧手厂商来说，是必须迈过的门槛。