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文丨猫头鹰情报局

今天早些时候，美国公路安全保险协会（IIHS）发布了针对新款特斯拉Model 3车型的评估报告，Model 3 再次获得Top Safety Pick+称号，这是 IIHS 的最高安全奖项。美国《消费者报告》（CR）也立刻把新款Model 3重新列入“推荐”评价。这可以说是，特斯拉安全性能的沉冤得雪！

值得关注的是，测试的车型是今年5月之后在北美市场制造销售的Model 3，最大差别是取消了早前所搭载的毫米波雷达，该车型仅依靠摄像头来运行自动驾驶辅助系统和相关安全系统。

IIHS先取消后恢复Model 3顶级安全评价

从2021年5月开始，特斯拉宣布北美市场制造的Model 3和Model Y车辆将不再配备雷达技术。随着特斯拉宣布放弃雷达方案，多家安全权威机构对特斯拉的这一决策表示感到担忧，并同步下调了相应车型的安全评级。

其中，美国《消费者报告》（CR）随即表示，不再将2021款特斯拉Model 3列为“首选车型”，《消费者报告》汽车测试中心高级主管杰克·费舍尔（Jake Fisher）表示，如果特斯拉重新装配雷达，那么将会重新将其列为“首选车型”。此外，美国公路安全保险协会（IIHS）也取消了该车型此前的“首选安全车型+”（Top Safety Pick +）称号。同时该机构表示，他们将重新测试特斯拉的新系统（取消毫米波雷达）。

这无疑使特斯拉失去了强有力的权威背书，安全性能一直是特斯拉各款车型的宣传重点。

而仅仅一个月后，IIHS就恢复特斯拉Model 3顶级安全评价，更有趣的是，IIHS主动安全测试经理David Aylor承认，本次测试的Model 3无雷达版本和早期有雷达的版本在自动驾驶辅助性能方面的表现非常相似。

除了官方测试，前段时间也有媒体博主实测取消毫米波雷达的Model Y之后表示，新款Model Y的纯视觉自动驾驶方案与旧款有雷达方案相比，依然表现出色，车辆自动驾驶辅助状态下甚至比旧款更果断、精确。

雷达和摄像头打架如何决策

2021年可以说是由中国新势力造车在自动驾驶领域开启的“堆料”元年，不搭载激光雷达的新车都不好意思出来混。蔚来、奔驰、极狐、小鹏、长城等车企纷纷宣布2021年底到2022年上半年上市的新车都将搭载激光雷达。

好死不死这个时候，马斯克不仅仅继续保持diss激光雷达的态度，更“激进”地取消了毫米波雷达，用纯视觉做L2级自动驾驶，这必然在业内引发巨大争议，也成为行业内的热议话题。

马斯克虽然简单解释过特斯拉从一开始就坚定走纯视觉路线的原因是为了避免多类型传感器感知结果不一致导致的决策难题，但是没有实证说明肯定还是难以服众。

近日，特斯拉的AI高级总监Andrej Karpathy所发表的一篇长达40分钟的演讲给出了答案。

他在演讲中提到，在特斯拉开发自动驾驶之初，就没有考虑过在车辆上搭载激光雷达和高精地图（因为这不符合第一性原理），说人话就是这会导致建图、维护成本大幅上升，全球各个国家推广难度巨大。因此，随着AI能力不断提升，当神经网络运算已经可以无限接近人脑决策，特斯拉直接取消了毫米波雷达。

Andrej提到几组惊人的数据：短短4个月时间里，20名核心成员组成的特斯拉人工智团队，收集了221种共100万段10秒钟的短视频，对60亿个物体自动标签化，搭建了一个拥有世界最快的数据存储速度的超级计算机，经过7轮影子模式循环，最终在纯视觉感知中取得了不错的效果，超越了毫米波雷达+摄像头的传感器融合方案。

Andrej举出三个典型案例来证明应用纯视觉感知后的特斯拉有何区别？

案例一：前方车辆快速刹车时，视觉传感器和毫米波雷达出现了截然不同的表现。毫米波雷达在这种情况下并不能很好地追踪前方车辆，因此出现多次重启的情况。而由纯视觉传感器感知的信息和毫米波雷达的信息大致重合，表现非常稳定。

案例二：我们经常会遇到的立交桥。由于毫米波雷达没有垂直分辨率，所以会认为立交桥是一个静止在前方的物体。雷达感知到的数据融合进来后，车辆很可能会认为行驶前方存在静止物体，反而误导了自动驾驶系统。

案例三：行驶前方出现一辆停靠路边的大货车。通常优先选择毫米波雷达感知到的数据，当雷达无法判断前方究竟是一辆车还是一个普通的静止物体后，毫米波雷达将这项任务交给视觉传感器，最终在距离车辆110米的距离时，摄像头才感知到前方的卡车。如果一开始就只是用视觉来判断，在180米的距离时就感知到了前方的货车，并从145米处有明确的感知信息，开始减速。

Andrej 40分钟的演讲内容非常丰富，可以从中窥探特斯拉自动驾驶的发展思路，后续Agent V会详细剖析。

猫头鹰观察：

美国IIHS恢复特斯拉Model 3顶级安全评价，无疑给了马斯克和特斯拉自动驾驶团队足够的信心继续在纯视觉感知路线上大步迈进。

无论是特斯拉的纯视觉感知路线，还是其他一些供应商和车企走的激光雷达+高精地图+视觉传感器的融合感知路线，目前都还处于探索阶段，我们现在不急于下定论孰优孰劣，市场很快就会给出答案。

因为不管哪一种方案，只有足够安全、足够可延展推广、足够便宜才能赢得市场。毕竟没有企业是慈善家，没有商人会做亏本的买卖。