钛媒体App 4月28日消息，具身智能创业公司灵初智能发布分层端到端VLA+强化学习算法模型Psi-R1，已实现机器人在开放环境中的长程灵巧操作能力，达成了30分钟+持续CoAT超长任务时长，同时验证了三重复合交互能力（人-机交互、机-机交互、机-环境交互），体现出VLA的超强推理能力和RL超越人类上限的思考、操作能力。