苹果把一个人形机器人“大脑”开源了，市场却把目光投向了它还没装上的东西。
当地时间11月4日，苹果研究团队在预印本平台arXiv提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露人形机器人自主控制系统HALO，并同步公开数据生成、模型训练与部署代码。系统部署在宇树科技G1人形机器人上，在6个未预先扫描或建图的真实环境中完成360次单项任务测试，平均成功率91%。
但论文里最刺眼的一句话，恰恰是它的短板：机器人目前主要依赖视觉感知，难以直接感知接触情况；当物体离开相机视野或被遮挡时，涉及较多接触的任务表现会下降。加入触觉感知，是后续改进方向之一。
于是A股的映射逻辑变得清晰：HALO真正验证的是语义层零样本迁移的可行性，对板块的影响更偏叙事强化；真正能落到业绩预期上的，是补齐触觉感知这一明确技术短板的相关环节。
开源的是“大脑”，缺的是“皮肤”
HALO的三层架构，本质上是在解决“听懂指令—规划动作—执行控制”的链条。
最上层是任务编排模块，基于视觉语言模型，默认采用千问Qwen3.6-35B-A3B，在机载Mac mini（M4 Pro芯片、64GB统一内存）上本地运行，无需联网；中间动作生成层采用千问Qwen3.5-2B，每秒重新规划约3次；底层动作跟踪器经强化学习、策略蒸馏训练，以每秒50次的频率把动作计划转化为关节控制指令。
为了训练这套系统，研究团队在1000个程序生成的模拟家庭环境中合成了约300小时数据，使用250张英伟达H100 GPU，耗时约48小时；动作生成器通过模仿学习训练，使用64张B200；动作跟踪器经强化学习等步骤训练，使用4张H100。
数字漂亮，但边界同样清楚。在单一真实场景对3种组合任务各进行10次测试，平均成功率70%；其中最复杂的“俯身通过障碍—走向目标—推箱子”，10次只成功5次，成功率50%。这类任务恰恰需要机器人在接触中感知力与形变，而这正是HALO没有的能力。
开源的意义在于降低了人形机器人“大脑”的进入门槛。一家研究团队可以用现成的代码栈快速验证自己的场景，而不必从零搭建VLM编排、动作生成与跟踪控制的完整链路。这也是为什么消息一出，人形机器人板块的叙事热度被再次点燃。
但资本市场很快发现，HALO补上的是软件和算法的短板，而人形机器人离真正进厂干活，还差一层“皮肤”。
为什么是触觉，而不是视觉或大模型
A股对科技事件的映射，向来遵循一个朴素的原则：炒长板不如补短板。
视觉和大模型是HALO已经证明可行的部分。论文里，任务编排用千问大模型、动作生成用DiT解码器、跟踪器用强化学习，这条链路的可行性已经被91%的单项任务成功率验证。对A股公司而言，VLM和动作生成属于“别人已经做出来”的环节，国产替代的故事讲起来底气不足。
触觉则不同。它是论文作者自己点名的下一步，也是人形机器人从“能走能跳”到“能干活”必须跨过的门槛。
倒半杯水这个动作，人类做起来不假思索：视觉定位杯子，接触时感知握力，确保既握紧又不捏碎玻璃；倾斜过程中实时监测力矩变化，结合视觉判断水位，动态调整角度与力度。机器人要做到这一点，光靠摄像头是不够的，它需要知道手指施加了多大的力、物体有没有在指尖滑动、接触面是硬是软。
这些信号，只能来自触觉传感器。
中金公司2025年6月的研报把这件事算得很细：人形机器人力传感器（一维/三维/六维）市场空间有望于2030年达到79亿元，触觉传感器市场空间有望于2030年达到5亿元，整体传感器市场空间119亿元（基于35万台出货量）。六维力矩传感器未来在人形机器人中的渗透率或高于30%，单机大概率搭载2个或4个。
价格曲线也在快速下探。六维力传感器2024年单颗价格约2万元，在规模效应推动下，2025年至2027年预计降至1万元、8000元、5000元；触觉传感器2024年单颗约400元，2030年预计降至200元。成本下降和出货量上升形成剪刀差，传感器厂商的盈利窗口正在打开。
坤维科技副总经理顾慧昕曾对媒体表示，传感器企业有望在今年或2026年实现盈利，今年是关键年，前提是多家头部人形机器人企业顺利量产。
A股公司站在哪一层
触觉感知产业链可以拆成三层：上游材料与芯片、中游传感器件与模组、下游设备与集成。A股上市公司主要卡位在中游，部分向上游延伸。
汉威科技（300007）是这一轮映射的核心标的之一。公司已经建立起“触觉—平衡—力控—嗅觉”的产品矩阵，柔性电子皮肤产品已向部分人形机器人本体厂商小批量供货；其控股的苏州能斯达掌握柔性压阻、压电、温湿度、电容四大核心技术，拥有纳米敏感材料体系和超净印刷生产线。2024年公司营收22.28亿元，同比下滑2.61%，归母净利润7668万元，同比下滑41.38%，基本面承压，但市场交易的不是过去，而是人形机器人业务兑现的预期。
柯力传感（603662）走的是力传感器路线。公司2024年上半年重点突破机器人传感器，六维力/力矩传感器已完成人形机器人手腕、脚腕、工业臂、协作臂末端的产品系列开发，掌握了结构解耦、算法解耦、高速采样通讯等技术要点，并已给多家国内协作机器人、人形机器人客户送样；触觉传感器则已启动与多家企业、院校的合作，同时以自研模式推进，目前尚处于研发验证阶段。
福莱新材布局的是电子皮肤系统集成。公司已发布第二代触觉传感器，柔性传感器中试线主体安装完毕，正在调试功能和工艺参数；二代电子皮肤产品已在兆威机电等下游客户实现装机应用。
奥迪威的柔性传感器、触觉传感器、超声波材质识别传感器均可用于人形机器人感知；日盈电子第一代电子皮肤产品为压阻式方案，能感知温度和压力，目前在人形机器人领域的应用主要集中在灵巧手，处于送样验证阶段。
财联社VIP数据统计显示，在灵巧手产业链中，行星滚柱丝杠和触觉传感器的价值量占比居前，分别为43.32%和25.27%。这意味着，一旦人形机器人进入放量期，触觉传感是少数能同时吃到“高价值量”和“高渗透率”红利的环节。
叙事强化之后，要看量产节奏
把HALO对A股的影响定义为“叙事强化”，不是贬低它的价值，而是厘清它的作用边界。
HALO没有带来新的传感器技术，也没有验证触觉方案。它证明的是：用仿真数据训练的人形机器人控制系统，可以零样本迁移到未建图的真实环境中执行任务。这对整个板块是情绪层面的利好，巨头入场、开源加速、技术路线收敛，这些叙事足以支撑估值扩张。
但估值扩张之后，股价最终要回到订单和出货。
目前人形机器人产业仍处于“头部厂商验证、供应链送样”的阶段。柯力传感的六维力传感器在送样，汉威科技的电子皮肤在小批量供货，福莱新材的中试线在调试，这些进展都是真实的，但距离大规模量产还有距离。IDC数据显示，2024年中国人形机器人商用销售出货量约为2000台；IDC在2026年1月发布的报告中预计，2025年全球人形机器人出货量约达1.8万台，同比增长508%。基数很小，弹性很大，不确定性也同样大。
更大的变量在降本。六维力传感器从2万元降到5000元需要三年，触觉传感器从400元降到200元需要六年，价格下降的速度，取决于工艺成熟度和规模效应，也反过来决定本体厂商的装机意愿。这是一个互相强化的循环：出货量上去，成本下来；成本下来，出货量再上去。循环的启动键，掌握在特斯拉Optimus、优必选WalkerX这些头部本体厂商手里。
所以，HALO开源之后，A股触觉感知方向的交易逻辑可以概括为一句话：短期看叙事，中期看送样转量产，长期看成本曲线下斜的速度。
谁会真正受益
苹果HALO的开源，把人形机器人的竞争焦点从“能不能动”推向了“能不能干活”。能干活的前提，是机器人要有触觉。
受益方向将集中于补齐触觉感知这一明确技术短板的相关环节：六维力/力矩传感器、柔性电子皮肤、触觉传感模组，以及上游的敏感材料与芯片。汉威科技、柯力传感、福莱新材、奥迪威、日盈电子等公司已经站在产业链的关键节点上。
但投资者需要分清两件事：HALO验证的是语义迁移，不是触觉方案；A股的映射是叙事强化，不是订单落地。真正决定这些公司能走多远的，不是苹果开源了什么，而是人形机器人什么时候开始批量进厂。
开源降低的是“大脑”的门槛，抬高的是“皮肤”的身价。人形机器人离真正干活，还差一层能感知力与温度的皮肤，谁先织出这层皮肤，谁才配得上这轮叙事给它的估值。
快报